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齐格勒－尼科尔斯方法（英语：Ziegler–Nichols method）是一种整定PID控制器、探索其控制参数的方法。它是由1940年代早期两位泰勒仪器公司的工程师提出的，这个方法也因此以二人的名字命名。^[1]其调试方式为，首先将积分和微分增益设置为0，然后比例增益从零开始逐渐增加，直到到达极限增益K_U，此时控制器输出值以恒定值振荡。K_U和振荡周期T_U根据不同的类型，按下表中的方式来设置比例、积分和微分增益。

Ziegler–Nichols方法^[2]
控制类型	$K_p$	$K_i$	$K_d$
比例	$K_u/2$	-	-
比例-积分	$K_u/2.2$	$1.2K_p/T_u$	-
经典比例-积分-微分（PID）^[3]	$0.60K_u$	$2K_p/T_u$	$K_pT_u/8$
Pessen Integral Rule^[3]	$0.7K_u$	$2.5K_p/T_u$	$0.15K_pT_u$
部份過沖量^[3]	$0.33K_u$	$2K_p/T_u$	$K_pT_u/3$
無過沖量^[3]	$displaystyle 0.2K_u$	$2K_p/T_u$	$K_pT_u/3$

比較

齐格勒－尼科尔斯方法會有「1/4振幅衰減」的特性（使系統第二次過衝量是第一次的1/4），在一些應用中適合應用這様的系統特性，但無法符合所有的應用場合。

齐格勒－尼科尔斯方法的調適準則是讓PID迴路在雜訊抑制上有最好的效果^[3]。

此方法調適到的參數會有較大的增益及較大的過沖^[3]，若有些應用想要使過沖最小化，甚至要消除過衝，需要用其他的方式進行調機。

参考文献

^ Terry Bartelt. 《工业控制电子学》（第2版）（英语：Industrial Control Electonics: Devices, Systems ann Applications (Second Edition)）. 清华大学出版社（原书由Delmar出版）. 2005年. ISBN 7-302-09149-8.

^ Ziegler, J.G and Nichols, N. B. Optimum settings for automatic controllers. Transactions of the ASME 64: 759–768. 1942.

^ ^3.0^3.1^3.2^3.3^3.4^3.5 Ziegler-Nichols Tuning Rules for PID, Microstar Laboratories

外部链接

PIDTuningClassical（英文）

[1] Terry Bartelt. 《工业控制电子学》（第2版）（英语：Industrial Control Electonics: Devices, Systems ann Applications (Second Edition)）. 清华大学出版社（原书由Delmar出版）. 2005年. ISBN 7-302-09149-8.

[2] Ziegler, J.G and Nichols, N. B. Optimum settings for automatic controllers. Transactions of the ASME 64: 759–768. 1942.

[microstar-3] 3.0^3.1^3.2^3.3^3.4^3.5 Ziegler-Nichols Tuning Rules for PID, Microstar Laboratories

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